視（shì）覺識別（bié）裝（zhuāng）置

   目前煤礦（kuàng）巷（xiàng）道開采（cǎi）是以（yǐ）測繪（huì）科標定（dìng）的的激（jī）光指向儀打出的激光斑點（diǎn）為唯（wéi）一的方向指引，而（ér）我們的方案正是在標（biāo）定的激（jī）光指向儀（yí）的基（jī）礎上進（jìn）行開發（fā），平穩過渡，可保證方案成（chéng）熟可靠。該裝（zhuāng）置由4K超高清定焦攝像機（jī）、前距超（chāo）聲（shēng）波傳（chuán）感器、防塵裝（zhuāng）置等組成，通過高清攝像機捕捉激光斑點畫麵，利用圖像（xiàng）處理算法，計（jì）算出紅點x，y軸（zhóu）像（xiàng）素坐標，再（zài）將其轉換為距離值，即（jí）可得出（chū）截割前後紅（hóng）點的（de）偏移量，PLC會根據紅點位置考（kǎo）慮車身（shēn）的（de）俯仰角、翻（fān）滾角、車（chē）身（shēn）距左右（yòu）兩側的位置、紅點的位置等等變量（liàng）因素，規（guī）劃出正確的截割路線，保證掘進（jìn）機一直沿著正確的（de）方向掘（jué）進。

   我司（sī）采用的“激光指（zhǐ）向儀+機器（qì）人視覺識（shí）別（bié）+圖像（xiàng）處理算法”的導航技術，是（shì）我司自主研發設計，市場上（shàng）獨有（yǒu）的技術方案。目前煤（méi）礦巷道開采是以測繪科標定的的激光指向儀（yí）打出的激光（guāng）斑點（diǎn）為唯一的方（fāng）向指引，而我（wǒ）們的方案正是在標定的激（jī）光指（zhǐ）向儀的基礎上進（jìn）行開發（fā），平穩（wěn）過渡，可保證方案成熟可靠，航向（xiàng）誤差可（kě）控（kòng）製在4cm以內。

硬件部（bù）分（fèn），本研究根據使用的傳感器硬件接口，基於TCP/IP、4-20mA等（děng）通（tōng）訊接口、模（mó）擬（nǐ）量接口的數據采（cǎi）集方法，實（shí）現高精度的數據同步，示意如下圖所（suǒ）示。

軟件部分，軟（ruǎn）件算法（fǎ）的框圖如下圖所示（shì）。係統的（de）輸入是（shì）圖像、距離（lí）值，輸出是設備的姿態（tài）和位置。